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  • Authors: Viala, Romain; Chabassier, Juliette; Ernoult, Augustin; Jossic, Marguerite; +3 Authors

    This document is an assessment of the project Programme de numérisation et devalorisation des contenus culturels PNV et Synthèse sonore des Instruments de Musique du Pa-trimoine (SySIMPa). It summarizes the actions carried out as part of the "Patrimoine Numériqueet Valorisation" and "SySIMPA, Synthèse Sonore des Instruments de Musique du Patrimoine"projects, supported by DRAC Pays de la Loire for the years 2018 and 2019 as well as the frenchMinistry of Culture. This work is part of a partnership between the Institut Technologique Eu-ropéen des Métiers de la Musique (ITEMM), the Cité de la Musique-Philharmonie de Parisrepresented by the Musée de la Musique and Inria’s MAKUTU team (formerly the MAGIQUE-3D team). The project ran from 2018 to 2021 on all three sites.; Ce document est un bilan du projet Programme de numérisation et de valorisation des contenus culturels PNV et Synthèse sonore des Instruments de Musique du Patrimoine (SySIMPa). Il résume les actions effectuées dans le cadre des projets "Patrimoine Numérique et Valorisation" et "SySIMPA, Synthèse Sonore des Instruments de Musique du Patrimoine", soutenus par la DRAC Pays de la Loire pour les années 2018 et 2019 ainsi que par le ministère de la Culture. Ce travail s’inscrit dans le cadre d’un partenariat entre l’Institut Technologique Européen des Métiers de la Musique (ITEMM), la Cité de la musique-Philharmonie de Paris représentée par le musée de la Musique et l’équipe MAKUTU d’Inria (anciennement équipe MAGIQUE-3D). Le projet a été mené de l’année 2018 à l’année 2021 sur les trois sites.

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  • Authors: Bonneau, Antoine; Mieyeville, Fabien; Le Mouël, Frédéric; Rousseau, Regis;

    The proliferation of Internet of Things (IoT) devices has intensified the demand for energyefficient solutions supporting ondevice and distributed learning applications. This re search presents a circumscribed comparative analysis of radioenabled ultralow power IoT devices, specifically focusing on their suitability for computationheavy use cases. Our analysis centers on middleend IoT devices that serve as a vital interface between the Electronics and Machine Learn ing communities. The evaluation encompasses a diverse range of IoT hardware equipped with inte grated radios. We established functional datasheetbased criteria completed with accessibility and communitywise criteria to study and offer valuable insights into each selected node's performance tradeoffs, strengths, and weaknesses. This study provides crucial guidance for TinyML practitioners seeking to make informed device selections for their applications.; La prolifération des appareils de l'Internet des objets (IdO) a intensifié la demande en solutions frugales prenant en charge les applications d'apprentissage in-situ et distribuées. Cette recherche présente une analyse comparative circonscrite des dispositifs IdO basse consommation dotés de radios, se concentrant spécifiquement sur leur adéquation pour des cas d'utilisation exigeant des calculs intensifs. Notre analyse porte sur des dispositifs IdO de milieu de gamme qui jouent un rôle crucial en tant qu'interface vitale entre les communautés de l'électronique et de l'apprentissage machine. L'évaluation englobe une large gamme de matériels IdO équipés de radios intégrées. Nous avons établi des critères basés sur des fiches techniques fonctionnelles complétées par des critères d'accessibilité et de communauté afin d'étudier et de fournir un aperçu des compromis de performances, les points forts et les faiblesses de chaque nœud sélectionné. Cette étude offre des orientations aux adeptes de l'apprentissage embarqué cherchant à faire des choix de dispositifs éclairés pour leurs applications.

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  • Authors: Cholez, Céline; Joly, Iragaël; Astor, Sandrine; Steffen, Monika; +3 Authors

    A comparative and pragmatic study on contact tracing applications from intention to implementation, and test by use: France, Japan and ColoradoMore than any other crisis, the COVID19 pandemic has required the articulation of public policies in different fields, and with individual as well as collective behaviors. Considered as a passage point to support public health institutions and complete traditional epidemiological tools, digital contact tracing using smartphones has been a core innovation in response to the COVID-19 pandemic. Designed, developed, and put into service quickly, with many corrections made during the stage of final use by the citizens, this innovation opened debates regarding trust and privacy issues, both essential to its efficiency. Through a pragmatic approach, the COVoM project proposes an international comparative study of the strategies of public actors' and of the attitude of the citizens vis-à-vis CTAs, with focus on the different "adoption" trajectories, from the phases of intention, conception to final stage of implementation and use. The goal is to understand to what extent government choices can shape the citizens' decision to use or not such a health digital tool. The project will help policy makers, app designers, prevention operators, and professionals to identify the conditions under which digitalizing contact tracing can be relevant to the fight against pandemics.The mix of qualitative and quantitative studies deployed in the three countries casesThe methodology is based on three main work packages and combines qualitative and quantitative surveys in France, Japan, and Colorado. The first two work packages tackle the policy content, and the technical as well as the organizational processes of innovation design that support the operation of digital contact tracing. First, we analyze, through a common grid, public data (newspaper articles, institutional reports, websites, and social network controversies) to identify how public authorities and institutions in charge of the covid19 pandemic have integrated mobile application tools within their strategies against the pandemic, especially within their “Test, Trace and Isolate” policy. Second, semi-directive interviews have been conducted with design teams of contact tracing applications in each country, which revealed the technological challenges and choices, the design trade-offs, and practical aspects such as the warning function efficiency.The third work package is dedicated to users’ and non-users’ adoption, based on a general population panel survey to identify the explanatory dimensions of people’s choices. Respectively, 2,000 people responded in Japan and France and 1,000 in Colorado. We processed a multinomial analysis to regress the probability of app use on the explanatory variables related to seven dimensions: Socio-demography, pandemic sensitivity, trust, digital ease, social influence, pandemic protection practices, and everyday life.Major resultsThe analyses show major national differences between the tree countries as to the integration of the CTA into their “Test, Trace, and Isolate” strategies: France favored mass testing and financed large isolation, Japan restricted access to testing and only supported the isolation of declared covid19 patients, and Colorado mixed massive access to testing with a moderate support for isolation. Deep differences in the digital culture of health systems and in the understanding of privacy issues have influenced the choice of a sovereign public (France) or private (Japan, Colorado) solution, with consequences for monitoring capacity and efficiency assessment. These choices impacted the adoption process and use: 44, 3% of the 1,000 Coloradoan respondents have never heard of the CTA, 36% of the 797 Japanese respondents who had downloaded the CTA have uninstalled it, and 20,6% of the 967 French app user respondents never enabled the tracing function. In the three countries, four dimensions appear as associated with the adoption of CTAs' by citizens: sociodemographic characteristics, trust, social influence, and pandemic sensitivity. There is also a correlation with adherence to the instructions for testing, isolating, and human tracing. The daily life constraints, the protective practices against covid19, and digital habits do not significantly influence the CTA's adoption. The COVoM research offers the premises and the database to explore fundamental questions concerning the relationship of individuals to contamination risks. It also contributes to the sociology of public action digitalization and to the "crisis" innovation studies.; Une étude comparative et pragmatique sur les applications du traçage des contacts depuis l'intention jusqu'à la mise en œuvre et l’épreuve par l’usage : France, Japon et ColoradoPlus que toute autre crise, la pandémie de COVID19 a nécessité l’articulation de politiques publiques de différents domaines et avec les comportements individuels et collectifs des citoyens. Considéré comme un point de passage pour soutenir les institutions de santé publique et compléter les outils épidémiologiques traditionnels, le traçage numérique des contacts à l’aide des smartphones a été une innovation fondamentale en réponse à la pandémie de COVID-19. Conçue, développée et mise en œuvre rapidement, avec de nombreuses corrections apportées en phase d’usage, cette solution a ouvert de nombreux débats sur les questions de confiance et de confidentialité, essentielles à son efficacité. A travers une approche pragmatique, le projet COVoM propose une étude comparative internationale des stratégies des acteurs publics et des attitudes des citoyens vis-à-vis de ces solutions, étudiant les différentes trajectoires « d'adoption » de ces applications, depuis l'intention politique jusqu'à la mise en œuvre. L'objectif est de comprendre dans quelle mesure les choix gouvernementaux peuvent façonner la décision des citoyens d'utiliser ou non ce type d’outils de technologie numérique pour la santé. Le projet aidera les décideurs politiques, les concepteurs d’applications, les opérateurs de prévention et les professionnels à identifier les conditions dans lesquelles la numérisation des contacts peut être pertinente dans la lutte contre les pandémies.La combinaison d’études qualitative et quantitative déployées dans les trois pays d’étudeLa méthodologie s'appuie sur trois work packages principaux et combine des enquêtes qualitatives et quantitatives en France, au Japon et au Colorado. Les deux premiers lots de travail abordent les processus de conception d’innovations politiques, techniques et organisationnelles qui soutiennent le fonctionnement des applications de traçage de contacts (ATC). Dans un premier temps, nous avons analysé, à travers une grille commune, des données publiques (articles de journaux, rapports institutionnels, sites internet et controverses sur les réseaux sociaux) pour identifier comment les pouvoirs publics et les institutions en charge de la pandémie de covid19 ont intégré les outils d'applications mobiles dans leurs stratégies de lutte contre la pandémie, en particulier dans le cadre de leur politique « Tester, Tracer et Isoler ». Ensuite, des entretiens semi-directifs avec des membres des équipes de conception des ACT dans chaque pays ont révélé les défis et choix technologiques, les compromis de conception et les aspects pratiques, tels que les problèmes d'efficacité de l'alerte. Le troisième volet de travail était dédié à l'adoption par les utilisateurs et les non-utilisateurs sur la base d'une enquête par panel en population générale, pour identifier les dimensions explicatives des choix des citoyens. Respectivement, 2 000 personnes ont répondu au Japon et en France et 1 000 au Colorado. Nous avons effectué une analyse multinomiale pour régresser la probabilité d'utilisation de l'application sur les variables explicatives relevant de sept dimensions : socio-démographie, sensibilité à la pandémie, confiance, facilité numérique, influence sociale, pratiques de protection contre la pandémie et vie quotidienne.Résultats majeursIl existe des disparités entre les trois pays concernant l'intégration des ACT dans les stratégies de test, de traçage et d'isolement. La France a favorisé les tests de masse et a financé un isolement à grande échelle. Le Japon a restreint l'accès aux tests et n'a soutenu que l'isolement des patients déclarés covid19. Le Colorado a mélangé des mesures d’accès massif et gratuit aux tests et un soutien timoré à l’isolement. De profondes différences dans la culture numérique des systèmes de santé et dans la compréhension des questions de confidentialité ont influencé le choix d’une solution souveraine publique (France) ou privée (Japon, Colorado), avec des conséquences sur la capacité de contrôle et sur l’évaluation de l’efficacité des applications. Ces choix de politique et de design ont impacté le processus d'adoption et d'utilisation : 44,3% des 1 000 Coloradiens interrogés n'ont jamais entendu parler de l’ACT, 36% des 797 Japonais interrogés ayant téléchargé l’ACT l'ont désinstallée et 20,6% des 967 utilisateurs français de l’ACT n’ont jamais activé la fonction de traçage. Dans les trois pays, quatre dimensions semblent associées à l’adoption des ACT par les citoyens : les caractéristiques sociodémographiques, la confiance, l’influence sociale et la sensibilité à la pandémie. Il existe également une corrélation avec le respect des instructions de test, d’isolement et de traçage manuel. En revanche, des contraintes de la vie quotidienne, les pratiques de protection contre le covid19 et les habitudes numériques n'influencent pas significativement l'adoption d’une ACT. La recherche COVoM offre les prémisses et la base de données pour explorer des questions fondamentales concernant les relations des individus aux risques infectieux. Il contribue également à la sociologie de la digitalisation de l'action publique et de l'innovation « de crise », principalement via les technologies numériques.

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    Authors: Gautron, Romain; Padrón, Emilio J.; Preux, Philippe; Bigot, Julien; +2 Authors

    La résolution d’un problème de déecision séquentielle en conditions réelles s’appuie très souvent sur l’utilisation d’un simulateur qui reproduit ces conditions réelles. Nous introduisons un nouvel environnement pour l’apprentissage par renforcement (AR) qui propose des tâches d’apprentissage réalistes pour la conduite de cultures. gym-DSSAT est une interface gym avec le simulateur de cultures Decision Support System for Agrotechnology Transfer (DSSAT), un simulateur de haute fidélité. DSSAT a été développé durant les 30 dernières années et est largement reconnu par les agronomes. gym-DSSAT propose des simulations prédéfinies, basées sur des expérimentations au champ avec du maïs. L’environnement est aussi simple à utiliser que n’importe quel autre environnement gym. Nous proposons des performances de base dans l’environnement en utilisant des algorithmes d’AR conventionnels. Nous décrivons également brièvement comment le simulateur monolithique DSSAT, codé en Fortran, a été transformé en un environnement d’AR en Python. Notre approche est générique et peut être appliquée à des simulateurs similaires. Quoique très préliminaires, les premiers résultats expérimentaux indiquent que l’AR peut aider les chercheurs à rendre les pratiques de fertilisation et d’irrigation plus durables. Addressing a real world sequential decision problem with Reinforcement Learning (RL) usually starts with the use of a simulated environment that mimics real conditions. We present a novel open source RL environment for realistic crop management tasks. gym-DSSAT is agym interface to the Decision Support System for Agrotechnology Transfer (DSSAT), a high fidelity crop simulator. DSSAT has been developped over the last 30 years and is widely recognized by agronomists. gym-DSSAT comes with predefined simulations based on real world maize experiments.The environment is as easy to use as any gym environment. We provide performance baselines using basic RL algorithms. We also briefly outline how the monolithic DSSAT simulator written in Fortran has been turned into a Python RL environment. Our methodology is generic and may be applied to similar simulators. We report on very preliminary experimental results which suggest that RL can help researchers to improve sustainability of fertilization and irrigation practices.

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    Lille Open Archive
    Report . 2022
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    Report . 2022
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    Report . 2022
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    Hyper Article en Ligne
    Other literature type . 2022
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  • Authors: Ngo, Phuc;

    Digitization is a process of discretizing a continuous object $X ⊂ R 2$ to obtain a digital object $X ⊂ Z 2$. This document addresses the Gauss digitization of continuous objects. In particular, we are interested in computing the digitized object of simple polygons. The Gauss digitization of X , denoted by X, is defined as the set of integer points being inside X. More specifically, $X = X ∩ Z 2$. This problem of digitization is related to the point-in-polygon (PIP) problem in computational geometry. Indeed, computing the digitized object X of a given polygonal object X is equivalent to finding all integer points laying inside or on the boundary of X. In this document, we present an implementation of computing the Gauss digitization of polygons using a ray casting based approach.

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  • Authors: Courtonne, Jean-Yves; Alapetite, Julien; Bevione, Michela; Wawrzyniak, Vincent; +1 Authors

    Biomass is today at the crossroads of several national public policy strategies, such as the National Biomass Mobilization Strategy and the National Strategy for the Bioeconomy, that are intended to be developed at regional or even local scales. The AF Filières project aims firstly to provide the French regions with a tool for sustainable management of the biomass chains (forest-wood, agricultural and food chains), consistent with the national vision, through the systematic analysis of material flows that they mobilize. This core project is complemented by (i) case studies linking material flows, value chains, jobs and environmental pressures, and (ii) tests of infra-regional material balances in Auvergne-Rhône-Alpes.The method of supply chain material flow analysis (MFA) consists in modelling at the national level inter-industry flows and international trade of raw materials and processed products, then to reproduce the analysis on all regions simultaneously. For this, we rely on systematic techniques of data reconciliation and downscaling. The estimation of uncertainties in the form of confidence intervals makes it possible not to over-interpret results, and to point out, if need be, the most penalizing lack of knowledge. The rendering in the form of Sankey diagrams, which provide a global and synthetic image of the flows, can be used as a basis for discussions between actors and for continuous improvement. Both a Sankey web app to draw diagram and a supply-chain-MFA app for data reconciliation are now available on the project’s website www.flux-biomasse.fr.Regarding the case studies, the material balance of France was carried out on the forest-wood chain, the milk chain as well as on the plant-based agricultural chains (concentrates and fodder), and further produced in the 13 metropolitan regions for the wood and milk chains. The milk chain was the subject of a specific study on the case of the Beaufort supply chain in the Maurienne valley, which offered a cross-view between matter, socio-economic and environmental issues. The MFA method has been tested at the scale of the wood chain of two regional natural parcs (Vercors and Bauges) and showed the good adaptability of the tool as well as the most penalizing blind spots in terms of knowledge of flows. Finally, work on the economic weight of the wood chain in the AURA region was conducted in order to allocate jobs and added value to the different types of final consumption (exports, fuel wood, timber or industrial products).The perspectives for future research concern the perpetuation of the method at the national and regional scales, the improvement of studies at the sub-regional level, the semi-automation of the economy and environment coupling, and finally the transition from diagnosis to prospective, in particular to take into account the issues of mitigation and adaptation to climate change.; La biomasse est aujourd’hui au carrefour de plusieurs stratégies de politiques publiques nationales ayant vocation à être déclinées dans les régions, voire localement, telles que la Stratégie Nationale de Mobilisation de la Biomasse et la Stratégie Nationale pour la Bioéconomie. Le projet AF Filières vise en premier lieu à fournir aux régions françaises un outil de gestion durable des filières biomasse (filières forêt-bois, agricoles et alimentaires), cohérent avec la vision nationale, à travers l’analyse systématique des flux de matières qu’elles mobilisent. Ce cœur de projet est complété par (i) des cas d’étude de couplage entre flux de matières, chaînes de valeur, emplois et pressions sur l’environnement et (ii) des tests de bilans matières infra-régionaux en Auvergne-Rhône-Alpes.La méthode d’analyse de flux de matières (AFM) de filières consiste, pour une filière donnée, à modéliser au niveau national les flux inter-industries et de commerce international de matières premières et produits transformés, puis à décliner l’analyse au niveau de toutes les régions. Elle mobilise pour cela des techniques systématiques de réconciliation de données et de descente d’échelle. L’estimation d’incertitudes sous forme d’intervalles de confiance permet de ne pas sur-interpréter les résultats, et de pointer le cas échéant les manques de connaissance les plus pénalisants. Le rendu sous forme de diagrammes de Sankey, qui fournissent une image globale et synthétique des flux, peut servir de base à des discussions entre acteurs puis à des approfondissements. Un logiciel en ligne d’AFM de filières ainsi qu’un logiciel en ligne pour tracer les diagrammes sont dorénavant disponibles sur le site du projet www.flux-biomasse.fr.Concernant les cas d’étude, le bilan matière de la France a été réalisé sur la filière forêt-bois, la filière lait ainsi que sur les filières agricoles végétales (concentrés et fourrages), et décliné sur les 13 régions métropolitaines pour le bois et le lait. Le lait a fait l’objet d’une étude spécifique sur le cas de la filière Beaufort en Maurienne, qui a proposé une vision croisée entre matière, enjeux socio-économiques et environnementaux. La méthode AFM a été testée à l’échelle de la filière bois de deux PNR (le Vercors et les Bauges) et a montré la bonne adaptabilité de l’outil ainsi que les points aveugles les plus pénalisants en termes de connaissance des flux. Enfin, un travail sur le poids économique de la filière bois en région AURA dans le but d’allouer les emplois et la valeur ajoutée aux types de consommations finales (exports, bois énergie, produits du bois d’œuvre ou d’industrie).Les perspectives pour de futurs projets concernent la pérennisation de la démarche aux échelles France et régions, le perfectionnement des études au niveau infra-régional, la semi-automatisation du couplage économie et environnement, et enfin le passage du diagnostic à la prospective, en particulier pour prendre en compte les enjeux d’atténuation et d’adaptation au changement climatique.

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    Authors: Cunche, Mathieu; Métayer, Daniel Le; Morel, Victor;

    The Internet of Things (IoT) raises specific issues in terms of information and consent, which makes the implementation of the General Data Protection Regulation (GDPR) challenging in this context. In this report, we propose a generic framework for information and consent in the IoT which is protective both for data subjects and for data controllers. We present a high level description of the framework, illustrate its generality through several technical solutions and case studies, and sketch a prototype implementation.; L'Internet des Objets (IoT) soulève des questions particulières en terme d'information et de consentement, ce qui rend l'implémentation du Règlement Européen sur la Protection des Données (RGPD) difficile dans ce contexte. Dans ce rapport, nous proposons un cadre conceptuel pour l'information et le consentement dans l'IoT à la fois protecteur pour les personnes concernées et les responsables de traitement. Nous présentons une description de haut niveau de ce cadre, illustrons sa généralité à travers différentes solutions techniques et études de cas, et ébauchons un prototype d'implémentation.

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    http://arxiv.org/pdf/1812.0677...
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    Data sources: UnpayWall
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    Conference object . 2019 . Peer-reviewed
    License: IEEE Copyright
    Data sources: Crossref
    Hal-Diderot
    Conference object . 2019
    Data sources: Hal-Diderot
    https://doi.org/10.48550/arxiv...
    Article . 2018
    License: arXiv Non-Exclusive Distribution
    Data sources: Datacite
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  • Authors: Zguira, Yosra; Rivano, Hervé;

    Communication is essential to the coordination of public transport systems. Nowadays,cities are facing an increasing number of bikes used by citizens therefore the need of monitoringand managing their traffic becomes crucial. Public bike sharing system has been introducedas an urban transportation system that can collect data from mobile devices. In this context,we introduce "IoB-DTN", a protocol based on the Delay/Disruption Tolerant Network (DTN)paradigm adapted for an IoT-like applications running on bike sharing system based sensor network.This document presents the simulation results obtained by evaluating the Binary Spray andWait inspired variant of IoB-DTN with four buffer management policies and by comparing threevariants of IoB-DTN by varying the number of packet copies sprayed in the network.; La communication est essentielle à la coordination des systèmes de transportpublic. De nos jours, les villes font face à un nombre élevé de vélos utilisés par les citoyens,d’où la nécessité de surveiller et de gérer leur trafic. Le système de partage de vélo public a étéintroduit en tant que un système de transport urbain capable de collecter des donnés à partirdes appareils mobiles. Dans ce contexte, nous introduisons « IoB-DTN » un protocole basésur le paradigme DTN (Delay / Disruption Tolerant Network), adapté aux applications de typeIoT et fonctionnant sur un réseau de capteurs basé sur un système de partage de vélos. Cedocument présente les résultats de simulation obtenus en évaluant la variante Binary Spray andWait inspirée de IoB-DTN avec quatre politiques de gestion de tampons et en comparant troisvariantes de IoB-DTN en faisant varier le nombre de copies de paquets diffusés dans le réseau.

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    Authors: Berthou, Gautier; Delizy, Tristan; Marquet, Kevin; Risset, Tanguy; +1 Authors

    International audience; Recently has emerged the concept of transiently-powered systems: tiny battery-less embedded systems which harvest energy from their environment. To retain information despite frequent and unpredictable power failures, a transiently-powered system can use non-volatile memory to store checkpoints of program state. However current checkpointing techniques only consider the state of computation (processor, memory) and disregard peripheral state completely. This paper presents a software framework that allows for the use of non-trivial peripherals such as analog-to-digital converters, serial interfaces or radio devices, in transiently-powered systems.

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    https://doi.org/10.1109/giots....
    Conference object . 2017 . Peer-reviewed
    Data sources: Crossref
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  • Authors: Hornus, Samuel;

    This paper delves into the problem of detecting the intersection of two convexpolyhedra.It does so through the lens of Minkowski sums and Gauss maps, and with a biastowards applications in computer graphics and robotics.In the first part, we show how Minkowski sums and Gauss maps come into play,give a brief survey of techniques for pairs of simple shapes and describe alow-level optimization of a naive algorithm for convex polyhedra, which isapplied to tetrahedra.Novel applications to the ray casting problem are also given.In the second part, we take a more abstract approach to the problem anddescribe a new and very efficient and robust algorithm for detecting theintersection of two convex shapes.The new technique works directly on the unit sphere, interpreted as the sphereof directions.In particular, it is compared favourably to the ubiquitous algorithm ofGilbert, Johnson and Keerthi.; Cet article discute du problème (décisionnel) de la détection de l'intersectionde deux polyèdres convexes. Il porte particulièrement sur les applications dece problème en informatique graphique et en robotique. La discussion s'y faitdu point de vue des sommes de Minkoswki et de l'application de Gauss.Dans la première partie, nous rappellons le rôle de ce point de vue dans lacompréhension de la géométrie du problème. Nous donnons un bref aperçu destechniques conçues pour certaines paires de formes simples, et nous proposonsun algorithme naïf mais optimisé, traitant des polyèdres convexes quelconques.Nous traitons en exemple une application aux paires de tétraèdres et uneapplication au problème du lancer de rayons.En deuxième partie, nous approchons le problème de manière plus abstraite etdécrivons un nouvel algorithme robuste et rapide pour la détection del'intersection de deux objets convexes (non nécessairement polyédrique).Ce nouvel algorithme travaille directement sur la sphère unité que nousinterprétons comme l'espace des directions. En particulier, notre nouvelletechnique est comparée favorablement à celle, fort répandue, de Gilbert,Johnson et Keerthi.

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  • Authors: Viala, Romain; Chabassier, Juliette; Ernoult, Augustin; Jossic, Marguerite; +3 Authors

    This document is an assessment of the project Programme de numérisation et devalorisation des contenus culturels PNV et Synthèse sonore des Instruments de Musique du Pa-trimoine (SySIMPa). It summarizes the actions carried out as part of the "Patrimoine Numériqueet Valorisation" and "SySIMPA, Synthèse Sonore des Instruments de Musique du Patrimoine"projects, supported by DRAC Pays de la Loire for the years 2018 and 2019 as well as the frenchMinistry of Culture. This work is part of a partnership between the Institut Technologique Eu-ropéen des Métiers de la Musique (ITEMM), the Cité de la Musique-Philharmonie de Parisrepresented by the Musée de la Musique and Inria’s MAKUTU team (formerly the MAGIQUE-3D team). The project ran from 2018 to 2021 on all three sites.; Ce document est un bilan du projet Programme de numérisation et de valorisation des contenus culturels PNV et Synthèse sonore des Instruments de Musique du Patrimoine (SySIMPa). Il résume les actions effectuées dans le cadre des projets "Patrimoine Numérique et Valorisation" et "SySIMPA, Synthèse Sonore des Instruments de Musique du Patrimoine", soutenus par la DRAC Pays de la Loire pour les années 2018 et 2019 ainsi que par le ministère de la Culture. Ce travail s’inscrit dans le cadre d’un partenariat entre l’Institut Technologique Européen des Métiers de la Musique (ITEMM), la Cité de la musique-Philharmonie de Paris représentée par le musée de la Musique et l’équipe MAKUTU d’Inria (anciennement équipe MAGIQUE-3D). Le projet a été mené de l’année 2018 à l’année 2021 sur les trois sites.

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  • Authors: Bonneau, Antoine; Mieyeville, Fabien; Le Mouël, Frédéric; Rousseau, Regis;

    The proliferation of Internet of Things (IoT) devices has intensified the demand for energyefficient solutions supporting ondevice and distributed learning applications. This re search presents a circumscribed comparative analysis of radioenabled ultralow power IoT devices, specifically focusing on their suitability for computationheavy use cases. Our analysis centers on middleend IoT devices that serve as a vital interface between the Electronics and Machine Learn ing communities. The evaluation encompasses a diverse range of IoT hardware equipped with inte grated radios. We established functional datasheetbased criteria completed with accessibility and communitywise criteria to study and offer valuable insights into each selected node's performance tradeoffs, strengths, and weaknesses. This study provides crucial guidance for TinyML practitioners seeking to make informed device selections for their applications.; La prolifération des appareils de l'Internet des objets (IdO) a intensifié la demande en solutions frugales prenant en charge les applications d'apprentissage in-situ et distribuées. Cette recherche présente une analyse comparative circonscrite des dispositifs IdO basse consommation dotés de radios, se concentrant spécifiquement sur leur adéquation pour des cas d'utilisation exigeant des calculs intensifs. Notre analyse porte sur des dispositifs IdO de milieu de gamme qui jouent un rôle crucial en tant qu'interface vitale entre les communautés de l'électronique et de l'apprentissage machine. L'évaluation englobe une large gamme de matériels IdO équipés de radios intégrées. Nous avons établi des critères basés sur des fiches techniques fonctionnelles complétées par des critères d'accessibilité et de communauté afin d'étudier et de fournir un aperçu des compromis de performances, les points forts et les faiblesses de chaque nœud sélectionné. Cette étude offre des orientations aux adeptes de l'apprentissage embarqué cherchant à faire des choix de dispositifs éclairés pour leurs applications.

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  • Authors: Cholez, Céline; Joly, Iragaël; Astor, Sandrine; Steffen, Monika; +3 Authors

    A comparative and pragmatic study on contact tracing applications from intention to implementation, and test by use: France, Japan and ColoradoMore than any other crisis, the COVID19 pandemic has required the articulation of public policies in different fields, and with individual as well as collective behaviors. Considered as a passage point to support public health institutions and complete traditional epidemiological tools, digital contact tracing using smartphones has been a core innovation in response to the COVID-19 pandemic. Designed, developed, and put into service quickly, with many corrections made during the stage of final use by the citizens, this innovation opened debates regarding trust and privacy issues, both essential to its efficiency. Through a pragmatic approach, the COVoM project proposes an international comparative study of the strategies of public actors' and of the attitude of the citizens vis-à-vis CTAs, with focus on the different "adoption" trajectories, from the phases of intention, conception to final stage of implementation and use. The goal is to understand to what extent government choices can shape the citizens' decision to use or not such a health digital tool. The project will help policy makers, app designers, prevention operators, and professionals to identify the conditions under which digitalizing contact tracing can be relevant to the fight against pandemics.The mix of qualitative and quantitative studies deployed in the three countries casesThe methodology is based on three main work packages and combines qualitative and quantitative surveys in France, Japan, and Colorado. The first two work packages tackle the policy content, and the technical as well as the organizational processes of innovation design that support the operation of digital contact tracing. First, we analyze, through a common grid, public data (newspaper articles, institutional reports, websites, and social network controversies) to identify how public authorities and institutions in charge of the covid19 pandemic have integrated mobile application tools within their strategies against the pandemic, especially within their “Test, Trace and Isolate” policy. Second, semi-directive interviews have been conducted with design teams of contact tracing applications in each country, which revealed the technological challenges and choices, the design trade-offs, and practical aspects such as the warning function efficiency.The third work package is dedicated to users’ and non-users’ adoption, based on a general population panel survey to identify the explanatory dimensions of people’s choices. Respectively, 2,000 people responded in Japan and France and 1,000 in Colorado. We processed a multinomial analysis to regress the probability of app use on the explanatory variables related to seven dimensions: Socio-demography, pandemic sensitivity, trust, digital ease, social influence, pandemic protection practices, and everyday life.Major resultsThe analyses show major national differences between the tree countries as to the integration of the CTA into their “Test, Trace, and Isolate” strategies: France favored mass testing and financed large isolation, Japan restricted access to testing and only supported the isolation of declared covid19 patients, and Colorado mixed massive access to testing with a moderate support for isolation. Deep differences in the digital culture of health systems and in the understanding of privacy issues have influenced the choice of a sovereign public (France) or private (Japan, Colorado) solution, with consequences for monitoring capacity and efficiency assessment. These choices impacted the adoption process and use: 44, 3% of the 1,000 Coloradoan respondents have never heard of the CTA, 36% of the 797 Japanese respondents who had downloaded the CTA have uninstalled it, and 20,6% of the 967 French app user respondents never enabled the tracing function. In the three countries, four dimensions appear as associated with the adoption of CTAs' by citizens: sociodemographic characteristics, trust, social influence, and pandemic sensitivity. There is also a correlation with adherence to the instructions for testing, isolating, and human tracing. The daily life constraints, the protective practices against covid19, and digital habits do not significantly influence the CTA's adoption. The COVoM research offers the premises and the database to explore fundamental questions concerning the relationship of individuals to contamination risks. It also contributes to the sociology of public action digitalization and to the "crisis" innovation studies.; Une étude comparative et pragmatique sur les applications du traçage des contacts depuis l'intention jusqu'à la mise en œuvre et l’épreuve par l’usage : France, Japon et ColoradoPlus que toute autre crise, la pandémie de COVID19 a nécessité l’articulation de politiques publiques de différents domaines et avec les comportements individuels et collectifs des citoyens. Considéré comme un point de passage pour soutenir les institutions de santé publique et compléter les outils épidémiologiques traditionnels, le traçage numérique des contacts à l’aide des smartphones a été une innovation fondamentale en réponse à la pandémie de COVID-19. Conçue, développée et mise en œuvre rapidement, avec de nombreuses corrections apportées en phase d’usage, cette solution a ouvert de nombreux débats sur les questions de confiance et de confidentialité, essentielles à son efficacité. A travers une approche pragmatique, le projet COVoM propose une étude comparative internationale des stratégies des acteurs publics et des attitudes des citoyens vis-à-vis de ces solutions, étudiant les différentes trajectoires « d'adoption » de ces applications, depuis l'intention politique jusqu'à la mise en œuvre. L'objectif est de comprendre dans quelle mesure les choix gouvernementaux peuvent façonner la décision des citoyens d'utiliser ou non ce type d’outils de technologie numérique pour la santé. Le projet aidera les décideurs politiques, les concepteurs d’applications, les opérateurs de prévention et les professionnels à identifier les conditions dans lesquelles la numérisation des contacts peut être pertinente dans la lutte contre les pandémies.La combinaison d’études qualitative et quantitative déployées dans les trois pays d’étudeLa méthodologie s'appuie sur trois work packages principaux et combine des enquêtes qualitatives et quantitatives en France, au Japon et au Colorado. Les deux premiers lots de travail abordent les processus de conception d’innovations politiques, techniques et organisationnelles qui soutiennent le fonctionnement des applications de traçage de contacts (ATC). Dans un premier temps, nous avons analysé, à travers une grille commune, des données publiques (articles de journaux, rapports institutionnels, sites internet et controverses sur les réseaux sociaux) pour identifier comment les pouvoirs publics et les institutions en charge de la pandémie de covid19 ont intégré les outils d'applications mobiles dans leurs stratégies de lutte contre la pandémie, en particulier dans le cadre de leur politique « Tester, Tracer et Isoler ». Ensuite, des entretiens semi-directifs avec des membres des équipes de conception des ACT dans chaque pays ont révélé les défis et choix technologiques, les compromis de conception et les aspects pratiques, tels que les problèmes d'efficacité de l'alerte. Le troisième volet de travail était dédié à l'adoption par les utilisateurs et les non-utilisateurs sur la base d'une enquête par panel en population générale, pour identifier les dimensions explicatives des choix des citoyens. Respectivement, 2 000 personnes ont répondu au Japon et en France et 1 000 au Colorado. Nous avons effectué une analyse multinomiale pour régresser la probabilité d'utilisation de l'application sur les variables explicatives relevant de sept dimensions : socio-démographie, sensibilité à la pandémie, confiance, facilité numérique, influence sociale, pratiques de protection contre la pandémie et vie quotidienne.Résultats majeursIl existe des disparités entre les trois pays concernant l'intégration des ACT dans les stratégies de test, de traçage et d'isolement. La France a favorisé les tests de masse et a financé un isolement à grande échelle. Le Japon a restreint l'accès aux tests et n'a soutenu que l'isolement des patients déclarés covid19. Le Colorado a mélangé des mesures d’accès massif et gratuit aux tests et un soutien timoré à l’isolement. De profondes différences dans la culture numérique des systèmes de santé et dans la compréhension des questions de confidentialité ont influencé le choix d’une solution souveraine publique (France) ou privée (Japon, Colorado), avec des conséquences sur la capacité de contrôle et sur l’évaluation de l’efficacité des applications. Ces choix de politique et de design ont impacté le processus d'adoption et d'utilisation : 44,3% des 1 000 Coloradiens interrogés n'ont jamais entendu parler de l’ACT, 36% des 797 Japonais interrogés ayant téléchargé l’ACT l'ont désinstallée et 20,6% des 967 utilisateurs français de l’ACT n’ont jamais activé la fonction de traçage. Dans les trois pays, quatre dimensions semblent associées à l’adoption des ACT par les citoyens : les caractéristiques sociodémographiques, la confiance, l’influence sociale et la sensibilité à la pandémie. Il existe également une corrélation avec le respect des instructions de test, d’isolement et de traçage manuel. En revanche, des contraintes de la vie quotidienne, les pratiques de protection contre le covid19 et les habitudes numériques n'influencent pas significativement l'adoption d’une ACT. La recherche COVoM offre les prémisses et la base de données pour explorer des questions fondamentales concernant les relations des individus aux risques infectieux. Il contribue également à la sociologie de la digitalisation de l'action publique et de l'innovation « de crise », principalement via les technologies numériques.

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    Authors: Gautron, Romain; Padrón, Emilio J.; Preux, Philippe; Bigot, Julien; +2 Authors

    La résolution d’un problème de déecision séquentielle en conditions réelles s’appuie très souvent sur l’utilisation d’un simulateur qui reproduit ces conditions réelles. Nous introduisons un nouvel environnement pour l’apprentissage par renforcement (AR) qui propose des tâches d’apprentissage réalistes pour la conduite de cultures. gym-DSSAT est une interface gym avec le simulateur de cultures Decision Support System for Agrotechnology Transfer (DSSAT), un simulateur de haute fidélité. DSSAT a été développé durant les 30 dernières années et est largement reconnu par les agronomes. gym-DSSAT propose des simulations prédéfinies, basées sur des expérimentations au champ avec du maïs. L’environnement est aussi simple à utiliser que n’importe quel autre environnement gym. Nous proposons des performances de base dans l’environnement en utilisant des algorithmes d’AR conventionnels. Nous décrivons également brièvement comment le simulateur monolithique DSSAT, codé en Fortran, a été transformé en un environnement d’AR en Python. Notre approche est générique et peut être appliquée à des simulateurs similaires. Quoique très préliminaires, les premiers résultats expérimentaux indiquent que l’AR peut aider les chercheurs à rendre les pratiques de fertilisation et d’irrigation plus durables. Addressing a real world sequential decision problem with Reinforcement Learning (RL) usually starts with the use of a simulated environment that mimics real conditions. We present a novel open source RL environment for realistic crop management tasks. gym-DSSAT is agym interface to the Decision Support System for Agrotechnology Transfer (DSSAT), a high fidelity crop simulator. DSSAT has been developped over the last 30 years and is widely recognized by agronomists. gym-DSSAT comes with predefined simulations based on real world maize experiments.The environment is as easy to use as any gym environment. We provide performance baselines using basic RL algorithms. We also briefly outline how the monolithic DSSAT simulator written in Fortran has been turned into a Python RL environment. Our methodology is generic and may be applied to similar simulators. We report on very preliminary experimental results which suggest that RL can help researchers to improve sustainability of fertilization and irrigation practices.

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    Lille Open Archive
    Report . 2022
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  • Authors: Ngo, Phuc;

    Digitization is a process of discretizing a continuous object $X ⊂ R 2$ to obtain a digital object $X ⊂ Z 2$. This document addresses the Gauss digitization of continuous objects. In particular, we are interested in computing the digitized object of simple polygons. The Gauss digitization of X , denoted by X, is defined as the set of integer points being inside X. More specifically, $X = X ∩ Z 2$. This problem of digitization is related to the point-in-polygon (PIP) problem in computational geometry. Indeed, computing the digitized object X of a given polygonal object X is equivalent to finding all integer points laying inside or on the boundary of X. In this document, we present an implementation of computing the Gauss digitization of polygons using a ray casting based approach.

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  • Authors: Courtonne, Jean-Yves; Alapetite, Julien; Bevione, Michela; Wawrzyniak, Vincent; +1 Authors

    Biomass is today at the crossroads of several national public policy strategies, such as the National Biomass Mobilization Strategy and the National Strategy for the Bioeconomy, that are intended to be developed at regional or even local scales. The AF Filières project aims firstly to provide the French regions with a tool for sustainable management of the biomass chains (forest-wood, agricultural and food chains), consistent with the national vision, through the systematic analysis of material flows that they mobilize. This core project is complemented by (i) case studies linking material flows, value chains, jobs and environmental pressures, and (ii) tests of infra-regional material balances in Auvergne-Rhône-Alpes.The method of supply chain material flow analysis (MFA) consists in modelling at the national level inter-industry flows and international trade of raw materials and processed products, then to reproduce the analysis on all regions simultaneously. For this, we rely on systematic techniques of data reconciliation and downscaling. The estimation of uncertainties in the form of confidence intervals makes it possible not to over-interpret results, and to point out, if need be, the most penalizing lack of knowledge. The rendering in the form of Sankey diagrams, which provide a global and synthetic image of the flows, can be used as a basis for discussions between actors and for continuous improvement. Both a Sankey web app to draw diagram and a supply-chain-MFA app for data reconciliation are now available on the project’s website www.flux-biomasse.fr.Regarding the case studies, the material balance of France was carried out on the forest-wood chain, the milk chain as well as on the plant-based agricultural chains (concentrates and fodder), and further produced in the 13 metropolitan regions for the wood and milk chains. The milk chain was the subject of a specific study on the case of the Beaufort supply chain in the Maurienne valley, which offered a cross-view between matter, socio-economic and environmental issues. The MFA method has been tested at the scale of the wood chain of two regional natural parcs (Vercors and Bauges) and showed the good adaptability of the tool as well as the most penalizing blind spots in terms of knowledge of flows. Finally, work on the economic weight of the wood chain in the AURA region was conducted in order to allocate jobs and added value to the different types of final consumption (exports, fuel wood, timber or industrial products).The perspectives for future research concern the perpetuation of the method at the national and regional scales, the improvement of studies at the sub-regional level, the semi-automation of the economy and environment coupling, and finally the transition from diagnosis to prospective, in particular to take into account the issues of mitigation and adaptation to climate change.; La biomasse est aujourd’hui au carrefour de plusieurs stratégies de politiques publiques nationales ayant vocation à être déclinées dans les régions, voire localement, telles que la Stratégie Nationale de Mobilisation de la Biomasse et la Stratégie Nationale pour la Bioéconomie. Le projet AF Filières vise en premier lieu à fournir aux régions françaises un outil de gestion durable des filières biomasse (filières forêt-bois, agricoles et alimentaires), cohérent avec la vision nationale, à travers l’analyse systématique des flux de matières qu’elles mobilisent. Ce cœur de projet est complété par (i) des cas d’étude de couplage entre flux de matières, chaînes de valeur, emplois et pressions sur l’environnement et (ii) des tests de bilans matières infra-régionaux en Auvergne-Rhône-Alpes.La méthode d’analyse de flux de matières (AFM) de filières consiste, pour une filière donnée, à modéliser au niveau national les flux inter-industries et de commerce international de matières premières et produits transformés, puis à décliner l’analyse au niveau de toutes les régions. Elle mobilise pour cela des techniques systématiques de réconciliation de données et de descente d’échelle. L’estimation d’incertitudes sous forme d’intervalles de confiance permet de ne pas sur-interpréter les résultats, et de pointer le cas échéant les manques de connaissance les plus pénalisants. Le rendu sous forme de diagrammes de Sankey, qui fournissent une image globale et synthétique des flux, peut servir de base à des discussions entre acteurs puis à des approfondissements. Un logiciel en ligne d’AFM de filières ainsi qu’un logiciel en ligne pour tracer les diagrammes sont dorénavant disponibles sur le site du projet www.flux-biomasse.fr.Concernant les cas d’étude, le bilan matière de la France a été réalisé sur la filière forêt-bois, la filière lait ainsi que sur les filières agricoles végétales (concentrés et fourrages), et décliné sur les 13 régions métropolitaines pour le bois et le lait. Le lait a fait l’objet d’une étude spécifique sur le cas de la filière Beaufort en Maurienne, qui a proposé une vision croisée entre matière, enjeux socio-économiques et environnementaux. La méthode AFM a été testée à l’échelle de la filière bois de deux PNR (le Vercors et les Bauges) et a montré la bonne adaptabilité de l’outil ainsi que les points aveugles les plus pénalisants en termes de connaissance des flux. Enfin, un travail sur le poids économique de la filière bois en région AURA dans le but d’allouer les emplois et la valeur ajoutée aux types de consommations finales (exports, bois énergie, produits du bois d’œuvre ou d’industrie).Les perspectives pour de futurs projets concernent la pérennisation de la démarche aux échelles France et régions, le perfectionnement des études au niveau infra-régional, la semi-automatisation du couplage économie et environnement, et enfin le passage du diagnostic à la prospective, en particulier pour prendre en compte les enjeux d’atténuation et d’adaptation au changement climatique.

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    Authors: Cunche, Mathieu; Métayer, Daniel Le; Morel, Victor;

    The Internet of Things (IoT) raises specific issues in terms of information and consent, which makes the implementation of the General Data Protection Regulation (GDPR) challenging in this context. In this report, we propose a generic framework for information and consent in the IoT which is protective both for data subjects and for data controllers. We present a high level description of the framework, illustrate its generality through several technical solutions and case studies, and sketch a prototype implementation.; L'Internet des Objets (IoT) soulève des questions particulières en terme d'information et de consentement, ce qui rend l'implémentation du Règlement Européen sur la Protection des Données (RGPD) difficile dans ce contexte. Dans ce rapport, nous proposons un cadre conceptuel pour l'information et le consentement dans l'IoT à la fois protecteur pour les personnes concernées et les responsables de traitement. Nous présentons une description de haut niveau de ce cadre, illustrons sa généralité à travers différentes solutions techniques et études de cas, et ébauchons un prototype d'implémentation.

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    Data sources: UnpayWall
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    Conference object . 2019 . Peer-reviewed
    License: IEEE Copyright
    Data sources: Crossref
    Hal-Diderot
    Conference object . 2019
    Data sources: Hal-Diderot
    https://doi.org/10.48550/arxiv...
    Article . 2018
    License: arXiv Non-Exclusive Distribution
    Data sources: Datacite
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  • Authors: Zguira, Yosra; Rivano, Hervé;

    Communication is essential to the coordination of public transport systems. Nowadays,cities are facing an increasing number of bikes used by citizens therefore the need of monitoringand managing their traffic becomes crucial. Public bike sharing system has been introducedas an urban transportation system that can collect data from mobile devices. In this context,we introduce "IoB-DTN", a protocol based on the Delay/Disruption Tolerant Network (DTN)paradigm adapted for an IoT-like applications running on bike sharing system based sensor network.This document presents the simulation results obtained by evaluating the Binary Spray andWait inspired variant of IoB-DTN with four buffer management policies and by comparing threevariants of IoB-DTN by varying the number of packet copies sprayed in the network.; La communication est essentielle à la coordination des systèmes de transportpublic. De nos jours, les villes font face à un nombre élevé de vélos utilisés par les citoyens,d’où la nécessité de surveiller et de gérer leur trafic. Le système de partage de vélo public a étéintroduit en tant que un système de transport urbain capable de collecter des donnés à partirdes appareils mobiles. Dans ce contexte, nous introduisons « IoB-DTN » un protocole basésur le paradigme DTN (Delay / Disruption Tolerant Network), adapté aux applications de typeIoT et fonctionnant sur un réseau de capteurs basé sur un système de partage de vélos. Cedocument présente les résultats de simulation obtenus en évaluant la variante Binary Spray andWait inspirée de IoB-DTN avec quatre politiques de gestion de tampons et en comparant troisvariantes de IoB-DTN en faisant varier le nombre de copies de paquets diffusés dans le réseau.

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    Authors: Berthou, Gautier; Delizy, Tristan; Marquet, Kevin; Risset, Tanguy; +1 Authors

    International audience; Recently has emerged the concept of transiently-powered systems: tiny battery-less embedded systems which harvest energy from their environment. To retain information despite frequent and unpredictable power failures, a transiently-powered system can use non-volatile memory to store checkpoints of program state. However current checkpointing techniques only consider the state of computation (processor, memory) and disregard peripheral state completely. This paper presents a software framework that allows for the use of non-trivial peripherals such as analog-to-digital converters, serial interfaces or radio devices, in transiently-powered systems.

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    https://doi.org/10.1109/giots....
    Conference object . 2017 . Peer-reviewed
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  • Authors: Hornus, Samuel;

    This paper delves into the problem of detecting the intersection of two convexpolyhedra.It does so through the lens of Minkowski sums and Gauss maps, and with a biastowards applications in computer graphics and robotics.In the first part, we show how Minkowski sums and Gauss maps come into play,give a brief survey of techniques for pairs of simple shapes and describe alow-level optimization of a naive algorithm for convex polyhedra, which isapplied to tetrahedra.Novel applications to the ray casting problem are also given.In the second part, we take a more abstract approach to the problem anddescribe a new and very efficient and robust algorithm for detecting theintersection of two convex shapes.The new technique works directly on the unit sphere, interpreted as the sphereof directions.In particular, it is compared favourably to the ubiquitous algorithm ofGilbert, Johnson and Keerthi.; Cet article discute du problème (décisionnel) de la détection de l'intersectionde deux polyèdres convexes. Il porte particulièrement sur les applications dece problème en informatique graphique et en robotique. La discussion s'y faitdu point de vue des sommes de Minkoswki et de l'application de Gauss.Dans la première partie, nous rappellons le rôle de ce point de vue dans lacompréhension de la géométrie du problème. Nous donnons un bref aperçu destechniques conçues pour certaines paires de formes simples, et nous proposonsun algorithme naïf mais optimisé, traitant des polyèdres convexes quelconques.Nous traitons en exemple une application aux paires de tétraèdres et uneapplication au problème du lancer de rayons.En deuxième partie, nous approchons le problème de manière plus abstraite etdécrivons un nouvel algorithme robuste et rapide pour la détection del'intersection de deux objets convexes (non nécessairement polyédrique).Ce nouvel algorithme travaille directement sur la sphère unité que nousinterprétons comme l'espace des directions. En particulier, notre nouvelletechnique est comparée favorablement à celle, fort répandue, de Gilbert,Johnson et Keerthi.

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